東港研究所給湯室－海のルアーフィッシング休憩室－

• 【ロボット】四足歩行ロボットの動きを確認してみた。その1
• 【ロボット】四足歩行ロボットの動きを確認してみた。その2
• 【ロボット】四足歩行ロボットの動きを確認してみた。その3
• 【ロボット】四足歩行ロボットの動きを確認してみた。その4
• 【ロボット】四足歩行ロボットの動きを確認してみた。その5

ゴチャゴチャしたコードで見づらいですが、初心者なんで勘弁してください。
また、アドバイスがあると嬉しいです。

#define BLYNK_PRINT Serial

#include <ESP8266_Lib.h>

#include <BlynkSimpleShieldEsp8266.h>

 

char auth[] = "anatanotokunwoiretene";

char ssid[] = "sfsdfsfdf";

char pass[] = "123456789";

 

BlynkTimer timer;

#define EspSerial Serial

#define ESP8266_BAUD 115200

ESP8266 wifi(&EspSerial);

 

#include <Servo.h>

#define MAX_SERVO_NUM 8

Servo servo[MAX_SERVO_NUM+1];

 

const int myDelay = 100; //歩行速度

const int myDelay2 = 200; //trickSpeed

int command10,command11,command12,command13;

int pos_x,pos_y;

 

BLYNK_WRITE(V1){

  pos_x = param[0].asInt();

  pos_y = param[1].asInt();

  }

BLYNK_WRITE(V10){command10 = param.asInt();}

BLYNK_WRITE(V11){command11 = param.asInt();}

BLYNK_WRITE(V12){command12 = param.asInt();}

BLYNK_WRITE(V13){command13 = param.asInt();}

void setup() {

    Serial.begin(115200);

    Blynk.begin(auth, wifi, ssid, pass);

    EspSerial.begin(ESP8266_BAUD);

    timer.setInterval(200,mycontrol);

  attachServo();

  detachServo();

}

 

void mycontrol(){

 

  if(command10 == 1){

    attachServo();    

      set8Pos(90,   70, 100,  75,  75,  90,  70,  90);    delay(myDelay2);

       set8Pos(180,  70, 100,   0,   0,  90,  70, 180);    delay(myDelay2);

       set8Pos(  0, 180,   0, 180, 180,  20, 160,   0);    delay(myDelay2);

       set8Pos(  0,  70, 100, 180, 180,  90,  70,  10);    delay(myDelay2);

 

       set8Pos(  0,  70, 100,  75, 180,  90,  70,  10);    delay(myDelay2);

       set8Pos(  0,  70, 100,  75, 180,  90,  70,  90);    delay(myDelay2);

       set8Pos( 90,  70, 100,  75, 180,  90,  70,  90);    delay(myDelay2);

       set8Pos( 90,  70, 100,  75,  75,  90,  70,  90);    delay(myDelay2);

       set8Pos(180,  70, 100,  75,  75,  90,  70, 180);    delay(myDelay2);

       set8Pos(180, 180, 100,  75,  75,  90, 180, 180);    delay(myDelay2);

       set8Pos(180, 180,   0,  75,  75,   0, 180, 180);    delay(myDelay2);

       set8Pos(180, 180,   0,  0,   0,   0, 180, 180);    delay(myDelay2);

 

 

       set8Pos(180, 180,   0,   0, 180,   0, 180,   0);    delay(myDelay2);

       set8Pos(  0, 180,   0, 180, 180,   0, 180,   0);    delay(myDelay2);

 

 

      for (int i=0;i<=3;i+=1){

       set8Pos( 45, 180,   0, 135, 180,   0, 180,   0);    delay(myDelay2);

       set8Pos( 0, 180,   0, 180, 135,   0, 180,  45);    delay(myDelay2);

      }

 

       set8Pos(  10, 90,  90, 165, 165,  90,  90,   15);    delay(myDelay2);  

      for (int i=0; i<=3; i+=1){

       set8Pos(  60, 90,  90, 165, 115,  90,  90,   15);    delay(myDelay2);  

       set8Pos(  10, 90,  90, 115, 165,  90,  90,   65);    delay(myDelay2);  

      }

      set8Pos(  60, 90,  90, 165, 115,  90,  90,   15);    delay(myDelay2);  

 

       set8Pos(  10, 115,  45, 165, 165, 045, 135,   15);    delay(myDelay2);  

    detachServo(); 

}

  else if(command11 == 1){

    attachServo();    

       set8Pos(  15, 115,  45, 165, 165, 045, 135,   15);    delay(myDelay2);

    detachServo();

}

  else if(command12 == 1){

    attachServo();    

    set8Pos(90,180,0,70,70,0,180,90);    delay(myDelay2);

    detachServo();

}

  else if(command13 == 1){

  attachServo();      

        set8Pos(  15, 150,   0, 165, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos(  15, 150,  75,   0, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos(  15, 150,   0,   0, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos(  15, 150,  45,   0, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos(  15, 150,   0,   0, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos(  15, 150,  75,   0, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos(  15, 150,   0,   0, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos(  15, 150,  45,   0, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos(  15, 115,  45, 165, 170, 045, 135,   15);    delay(myDelay2);

 

        set8Pos( 180, 180,  45, 165, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos( 170,  90,  45, 165, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos( 180, 180,  45, 165, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos( 170,  90,  45, 165, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos( 180, 180,  45, 165, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos( 170,  90,  45, 165, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos( 180, 180,  45, 165, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos( 170,  90,  45, 165, 165, 045, 90,   15);    delay(myDelay2);    

        set8Pos(  15, 115,  45, 165, 170, 045, 135,   15);    delay(myDelay2);

    detachServo();

    }

 

  else if (pos_y > 50 && pos_x < 78 && pos_x > -78) {

   attachServo();

   //        RF1,  Rf2,  Lf2,  Lf1,  Rb1,  Rb2, Lb2,  Lb1 

    set8Pos(    0,   60,   45,  170,  180,  100, 135,  10);   delay(myDelay);

    set8Pos(   60,  165,   45,  170,  165,  100, 135,  15);   delay(myDelay);

    set8Pos(   20,  130,  105,  180,  160,   45, 160,  50);   delay(myDelay); 

    set8Pos(   10,  130,  105,  170,  170,   45,  60,  10);   delay(myDelay);

    set8Pos(   15,  130,   20,  120,  165,   45,  60,  15);   delay(myDelay);

    set8Pos(   0,   55,  045,  150,  130,   10, 135,  20);   delay(myDelay);

    detachServo();

}

  else if (pos_y < -50 && pos_x < 78 && pos_x > -78){

   attachServo();

 //                RF1,  Rf2,  Lf2,  Lf1,  Rb1,  Rb2, Lb2,  Lb1 

        set8Pos(   15,  135,  110,  170,  165,   45,  70,  10);   delay(myDelay);//1

        set8Pos(   15,  135,  110,  170,  165,  045, 150,  60);   delay(myDelay);//2

        set8Pos(   40,  150,   45,  160,  170,  100, 135,  15);   delay(myDelay);//3

        set8Pos(   10,  070,  045,  160,  170,  100, 135,  15);   delay(myDelay);//4

        set8Pos(   10,  070,  045,  160,  110,   20, 135,  15);   delay(myDelay);//5

        set8Pos(   15,  135,  030,  130,  165,   20,  70,  10);   delay(myDelay);//6

   detachServo();

   }

    else if (pos_x > 50 && pos_y < 78 && pos_y > -78){

   attachServo();

//          RF1,  Rf2,  Lf2,  Lf1,  Rb1,  Rb2, Lb2,  Lb1 

    set8Pos( 10, 115,  45, 170, 170, 045, 135,   10);    delay(myDelay);

    set8Pos( 45,  70,  45, 170, 170, 045, 135,   10);    delay(myDelay);

    set8Pos( 10,  70,  45, 170, 170, 045, 135,   10);    delay(myDelay);

    set8Pos( 10,  70,  45, 170, 135,  0 , 135,   10);    delay(myDelay);

    set8Pos( 10,  70,  45, 170, 170,  0 , 135,   10);    delay(myDelay);

    set8Pos( 10,  70,  45, 170, 170,  0 , 135,   45);    delay(myDelay);

    set8Pos( 10,  70,  45, 170, 170,  0 ,  90,   10);    delay(myDelay);

    set8Pos( 10,  70,  45, 150, 170,  0 ,  90,   10);    delay(myDelay);

    set8Pos( 10,  70,  00, 170, 170,  0 ,  90,   10);    delay(myDelay);

    set8Pos( 10, 115,  45, 170, 170, 045, 135,   10);    delay(myDelay);   

   detachServo();

}

  else if (pos_x < -50 && pos_y < 78 && pos_y > -78){

   attachServo();

    //          RF1,  Rf2,  Lf2,  Lf1,  Rb1,  Rb2, Lb2,  Lb1 

    set8Pos( 15, 115,  45, 165, 165, 045, 135,   15);    delay(myDelay);

    set8Pos( 15, 115,  90, 135, 165, 045, 135,   15);    delay(myDelay);

    set8Pos( 15, 115,  90, 165, 165, 045, 135,   15);    delay(myDelay);

    set8Pos( 15, 115,  90, 165, 165, 045, 180,   45);    delay(myDelay);

    set8Pos( 15, 115,  90, 165, 165, 045, 180,   15);    delay(myDelay);

    set8Pos( 15, 115,  90, 165, 135,  90, 180,   15);    delay(myDelay);

    set8Pos( 15, 115,  90, 165, 165,  90, 180,   15);    delay(myDelay);

    set8Pos( 45, 180,  90, 165, 165,  90, 180,   15);    delay(myDelay);

    set8Pos( 15, 180,  90, 165, 165,  90, 180,   15);    delay(myDelay);

    set8Pos( 15, 115,  45, 165, 165,  45, 135,   15);    delay(myDelay);

   detachServo();

   }

 

}

 

void attachServo(){

   // attach Pin to ServoMotor

  servo[1].attach(3);

  servo[2].attach(2);

  servo[3].attach(4);

  servo[4].attach(5);

  servo[5].attach(7);

  servo[6].attach(6);

  servo[7].attach(8);

  servo[8].attach(9);

}

void detachServo(){

  servo[1].detach();

  servo[2].detach();

  servo[3].detach();

  servo[4].detach();

  servo[5].detach();

  servo[6].detach();

  servo[7].detach();

  servo[8].detach();

}

void set8Pos(int a, int b, int c, int d, int e, int f, int g, int h){

  servo[1].write(a);

  servo[2].write(b);

  servo[3].write(c);

  servo[4].write(d);

  servo[5].write(e);

  servo[6].write(f);

  servo[7].write(g);

  servo[8].write(h);

}

void loop() {

   Blynk.run();

   timer.run();

}

 

• 【ロボット】四足歩行ロボットの動きを確認してみた。その1
• 【ロボット】四足歩行ロボットの動きを確認してみた。その2
• 【ロボット】四足歩行ロボットの動きを確認してみた。その3
• 【ロボット】四足歩行ロボットの動きを確認してみた。その4

 無線化にあたってスマホを送信機にしてみた。

今回もBlynkを使ってみた。とにかく良くできたアプリです。

デバイスでarduinoNano、wifiを選択します。

Emailをタップしてトークンをメールに送信します。トークンはスケッチに使用します。

次にJoystickを設置します。設定は-100から+100で良いんじゃないかな。この辺は好みでどうぞ。Meargeを選択すると、「押しっぱなし」効果が得られるので便利かも。

次にボタンを配置します。

これは、PUSHでOK。

レイアウトは適当、下部の4つのボタンは、手を振らせたり、ダンス？させたりするために使います。

設定は以上。ごく簡単。

そのうちソースコードを公開します。

• 【ロボット】四足歩行ロボットの動きを確認してみた。その1
• 【ロボット】四足歩行ロボットの動きを確認してみた。その2

 とりあえず、プロトタイプが完成しました。

サーボ8個とマイコンはArduino nanoを使用。

ソースコードはこちらのものを参考にさせていただきました。

https://www.nakarobo.com/youtuasi

とりあえず動いたので、次回はもう少しリアルな動きにするため、さらにアルゴリズムを見直してみます。

参考

• https://www.nakarobo.com/youtuasi
• https://qiita.com/yoshi-sato/items/5109c41e03c9f3173c71
• https://makezine.jp/blog/2016/12/robot-quadruped-arduino-program.html